Periodo académico 2021-1S
Actividad | Grupo | Periodos | Horarios | Aula | Profesor/Tutor |
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LABORATORIOS | (1) - LABORATORIO ROBÓTICA - GRUPO 1 - BOGOTÁ | 19/01/2021 - 15/05/2021 | MARTES 11:00 - 13:00 | - | OLMER GARCIA BEDOYA |
JUEVES 11:00 - 13:00 | - | OLMER GARCIA BEDOYA |
El avance de la tecnología y de las ciencias de la computación han dado un avance significativo al área del desarrollo de la robótica haciendo que ésta entre a formar parte del sector productivo tomando un especial espacio en la industria y en la línea de producción, cada día es mas fácil encontrar sistemas de automatización que utilizan robots en el desarrollo de sus tareas tal como lo evidencia las celdas de manufactura flexible, estas razones hacen necesario el estudio de los conceptos básicos de la robótica industrial
Dotar al estudiantes de conceptos claros acerca de la robótica que se utiliza en la industria y de las posibles aplicaciones y desarrollos potenciales en torno a la solución de problemas reales mediante la utilización de robots industriales
Capitulo 1: Introducción
• Historia de la robótica
• Definición del Robot
• Clasificación de los robots según su generación, área de aplicación,
actuadores, número de ejes, configuración y tipo de control
Capitulo 2: Morfología de un Robot
• Estructura mecánica de un robot
• Transmisiones
• Actuadores
• Sensores Internos
• Elementos terminales
Capitulo 3: Localización espacial
• Representación de a posición
• Representación de la orientación
• Matrices de transformación homogénea
• Aplicación de los cuaternios
• Relación entre los diferentes métodos de localización espacial
Capitulo 4: Cinemática directa de un Robot
• Cinemática Directa
• Cinemática directa mediante el uso métodos geométricos
• Cinemática directa mediante el uso matrices homogéneas
• Cinemática directa mediante el uso del algoritmo de Denavit Hartenberg
• Cinemática directa mediante el uso de cuaternios
Capitulo 5: Cinemática Inversa
• Cinemática Inversa
• Cinemática inversa mediante el uso de métodos geométricos
• Cinemática inversa mediante el uso matrices homogéneas
• Desacople cinemático
Capitulo 6: Modelo mediante matriz Jacobiana
• Jacobiana analítica
• Jacobiana geométrica
• Relación entre Jacobiana analítica y geométrica
• Jacobiana Inversa
• Jacobiana pseudoinversa
• Configuraciones singulares
Capitulo 7: Modelo dinámico de un robot
• Modelo dinámico mediante la formulación de Lagrange
• Modelo dinámico mediante la formulación de Newton Euler
• Modelo dinámico en variables de estado
Capitulo 8: Robots Industriales
• Diseño y control de celdas robotizadas
• Características básicas para la selección de un robot industrial
Área de trabajo
Grados de libertad
Precisión, repetibilidad y resolución
Velocidad
Capacidad de carga
Sistema de control
• Seguridad en instalaciones robotizadas
• Justificación económica
• Mercado de los Robots
Las evaluaciones se realizaran dentro de las normas de la Universidad en tres
momentos, cada uno con un valor de 33.33%.
En cada uno de los momentos se manejará una distribución de 50%
correspondiente a una evaluación escrita (parcial) y el otro 50% se dividirá
entre las tareas, talleres y prácticas de laboratorio.
• Craig John, Robótica, Ed. Prentice Hall, Tercera Edición, 2008
• Reyes Fernando, Robótica, Ed. Alfaomega, 2011
• Barrientos Antonio, Peñin Luis, Balaguer Carlos, Aracíl Rafael,
Fundamentos de robótica, Mc Graw Hill, Segunda Edición, 2007
• Iñigo Rafael, Idiarte Enric, Robots Industriales manipuladores, Ed.
Alfaomega, 2004