Datos generales

• Plan de estudios: 0505 - INGENIERÍA EN AUTOMATIZACIÓN
• Créditos: 3.0

Grupos

Tabla información sobre los grupos de la asignatura

Actividad	Grupo	Periodos	Horarios	Aula	Profesor/Tutor
LABORATORIOS	(1) - LABORATORIO DE ROBÓTICA - GRUPO 1 - BOGOTÁ	20/01/2020 - 21/03/2020	MARTES 09:00 - 11:00	LABORATORIO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL - M7A - 306	OLMER GARCIA BEDOYA
			JUEVES 09:00 - 11:00	LABORATORIO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL - M7A - 306	OLMER GARCIA BEDOYA
		13/04/2020 - 30/05/2020	MARTES 09:00 - 11:00	-	OLMER GARCIA BEDOYA
			JUEVES 09:00 - 11:00	-	OLMER GARCIA BEDOYA

Contenidos

PROGRAMA DE LA ASIGNATURA

Presentación

El avance de la tecnología y de las ciencias de la computación han dado un avance significativo al área del desarrollo de la robótica haciendo que ésta entre a formar parte del sector productivo tomando un especial espacio en la industria y en la línea de producción, cada día es mas fácil encontrar sistemas de automatización que utilizan robots en el desarrollo de sus tareas tal como lo evidencia las celdas de manufactura flexible, estas razones hacen necesario el estudio de los conceptos básicos de la robótica industrial

Objetivo de Aprendizaje

Dotar al estudiantes de conceptos claros acerca de la robótica que se utiliza en la industria y de las posibles aplicaciones y desarrollos potenciales en torno a la solución de problemas reales mediante la utilización de robots industriales

Contenidos Temáticos

Capitulo 1: Introducción
• Historia de la robótica
• Definición del Robot
• Clasificación de los robots según su generación, área de aplicación, actuadores, número de ejes, configuración y tipo de control

Capitulo 2: Morfología de un Robot
• Estructura mecánica de un robot
• Transmisiones
• Actuadores
• Sensores Internos
• Elementos terminales

Capitulo 3: Localización espacial
• Representación de a posición
• Representación de la orientación
• Matrices de transformación homogénea
• Aplicación de los cuaternios
• Relación entre los diferentes métodos de localización espacial

Capitulo 4: Cinemática directa de un Robot
• Cinemática Directa
• Cinemática directa mediante el uso métodos geométricos
• Cinemática directa mediante el uso matrices homogéneas
• Cinemática directa mediante el uso del algoritmo de Denavit Hartenberg
• Cinemática directa mediante el uso de cuaternios

Capitulo 5: Cinemática Inversa
• Cinemática Inversa
• Cinemática inversa mediante el uso de métodos geométricos
• Cinemática inversa mediante el uso matrices homogéneas
• Desacople cinemático

Capitulo 6: Modelo mediante matriz Jacobiana
• Jacobiana analítica
• Jacobiana geométrica
• Relación entre Jacobiana analítica y geométrica
• Jacobiana Inversa
• Jacobiana pseudoinversa
• Configuraciones singulares

Capitulo 7: Modelo dinámico de un robot
• Modelo dinámico mediante la formulación de Lagrange
• Modelo dinámico mediante la formulación de Newton Euler
• Modelo dinámico en variables de estado

Capitulo 8: Robots Industriales
• Diseño y control de celdas robotizadas
• Características básicas para la selección de un robot industrial
 Área de trabajo
 Grados de libertad
 Precisión, repetibilidad y resolución
 Velocidad
 Capacidad de carga
 Sistema de control
• Seguridad en instalaciones robotizadas
• Justificación económica
• Mercado de los Robots

Evaluación Formativa

Las evaluaciones se realizaran dentro de las normas de la Universidad en tres momentos, cada uno con un valor de 33.33%.
En cada uno de los momentos se manejará una distribución de 50% correspondiente a una evaluación escrita (parcial) y el otro 50% se dividirá entre las tareas, talleres y prácticas de laboratorio.

Bibliografía Básica Obligatoria

• Craig John, Robótica, Ed. Prentice Hall, Tercera Edición, 2008
• Reyes Fernando, Robótica, Ed. Alfaomega, 2011
• Barrientos Antonio, Peñin Luis, Balaguer Carlos, Aracíl Rafael, Fundamentos de robótica, Mc Graw Hill, Segunda Edición, 2007
• Iñigo Rafael, Idiarte Enric, Robots Industriales manipuladores, Ed. Alfaomega, 2004